Vision et commande

Cours de vision et commande

Durée : 5 séances de cours de 1h45 et 1 TP de 2h

Niveau : 3e année d'école d'ingénieurs / M2

Prérequis : cours de robotique, automatique de base

Matériel pédagogique

  • PDF des transparents : lien

  • Sujet et fichiers Matlab du TP : lien

  • Version du cours par Zoom : lien

Plan

  • Exploitation de l’information visuelle (technologie des caméras et des cartes d’acquisition, modèle dynamique du processus d’acquisition des images)

  • Architectures de commande (Asservissements visuels cinématiques/dynamiques, commande dans l’espace articulaire/opérationnel)

  • Exemples d’asservissements visuels (suivi de cible, suivi de profilé, suivi de surface)