Robotique

Cours de robotique : manipulation et commande

Durée : 9 séances de 1h45 de cours et 1 séance de 4h de TP

Niveau : 3e année d'école d'ingénieurs / M2

Contenu : introduction à la robotique de manipulation, technologie des robots, commande par vision, aspects logiciels.

Prérequis : maths pour l'ingénieur (notions de base en algèbre linéaire, géométrie dans l'espace, notions de base en mécanique du solide).

Programme détaillé : https://goo.gl/r1GV1j

Auto-évaluation : les liens vers des QCM Google forms sont donnés à la fin de chaque chapitre. Ils sont corrigés dans les vidéos.

Plan

  • Introduction — Vue d'ensemble de la robotique

  • Fondements théoriques — Positionnement et cinématique

  • Modélisation géométrique — Convention de Denavit-Hartenberg

  • Modélisation cinématique — Jacobien direct et inverse

  • Modélisation dynamique — Equations d'Euler-Lagrange

  • Commande — actionneurs, capteurs, commande par découplage nonlinéaire, génération de trajectoire

Supports

Conseils de lecture

Ce livre est une compilation de mes examens de robotique avec leur correction détaillée.