Robotique

Cours de robotique : manipulation et commande

Durée : 9 séances de 1h45 de cours et 1 séance de 4h de TP

Niveau : 3e année d'école d'ingénieurs / M2

Contenu : introduction à la robotique de manipulation, technologie des robots, commande par vision, aspects logiciels.

Prérequis : maths pour l'ingénieur (notions de base en algèbre linéaire, géométrie dans l'espace, notions de base en mécanique du solide).

Programme détaillé : https://goo.gl/r1GV1j

Auto-évaluation : les liens vers des QCM Google forms sont donnés à la fin de chaque chapitre. Ils sont corrigés dans les vidéos.

Plan

• Introduction — Vue d'ensemble de la robotique

• Fondements théoriques — Positionnement et cinématique

• Modélisation géométrique — Convention de Denavit-Hartenberg

• Modélisation cinématique — Jacobien direct et inverse

• Modélisation dynamique — Equations d'Euler-Lagrange

• Commande — actionneurs, capteurs, commande par découplage nonlinéaire, génération de trajectoire

Supports

• PDF des transparents du cours de robotique : lien

• Travaux pratiques : lien

• Sujets d'examens de robotique et corrigés : lien

• Livre d'exercices corrigés

• Version du cours par Zoom : lien